Il Castello Estense fu commissionato all’architetto Bartolino da Novara, già artefice del castello di Pavia e poi di quello di Mantova, dal marchese Niccolò II d’Este che lo ritenne indispensabile per il controllo politico e militare e per la difesa della stessa famiglia estense, dopo un’imponente rivolta popolare scatenatasi nel maggio del 1385.
Al marchese venne concesso inizialmente un prestito di 25.000 ducati dal signore di Mantova Francesco I Gonzaga e la prima pietra fu posata simbolicamente il 29 settembre dello stesso anno (1385), giorno di San Michele, arcangelo guerriero a capo delle milizie celesti.
Il castello sorse intorno alla torre dei Leoni, un’antica torre di avvistamento già esistente nel XIII secolo ed inserita lungo la cinta muraria che allora delimitava la città verso nord.
Bartolino da Novara chiuse il quadrilatero facendo edificare altre tre torri: Marchesana a sud-est, di San Paolo a sud-ovest e di Santa Caterina a nord-ovest. La struttura ebbe quindi in origine la funzione di fortezza difensiva: di quel periodo sono le torri e i ponti levatoi ma nel tempo il suo carattere di reggia dinastica mise in ombra quello militare.
Ai giorni nostri il Castello Estense é aperto costantemente al pubblico, offrendo la possibilità di essere visitato in ogni sua parte. E’ sede di numerose mostre, convegni ed eventi di prestigio.